主要是針對目前作業(yè)中所使用的機(jī)器人，其減速機(jī)都沒有設(shè)計(jì)限位裝置，這樣，在作業(yè)中，如在數(shù)據(jù)設(shè)定中稍有偏差，就很容易造成打壞機(jī)體或損壞配件的嚴(yán)重后果。

缺點(diǎn)：

1、精度差。

軸連接過多，需要多達(dá)三處的軸連接，軸與軸之間的同軸度難以保證，因?yàn)橹C波減速機(jī)是精密傳動，這種裝置同軸度不好也就是精度不好，會給諧波減速機(jī)增加一些額外的負(fù)載，進(jìn)而影響壽命測試結(jié)果。

2、成本高昂。

(1)需要的安裝基座較多，需要三個(gè)安裝座和一個(gè)底座，共四個(gè)安裝基座，且每個(gè)安裝基座的加工精度較高；

(2)需要的儀器多，傳統(tǒng)的測試設(shè)備需要三個(gè)聯(lián)軸器，一個(gè)扭矩傳感器，一個(gè)磁粉制動器，尤其是后兩者價(jià)格都比較高。

3、扭矩不穩(wěn)定，需要定期維護(hù)。

磁粉制動器隨著使用時(shí)間的增多，受到自身發(fā)熱的影響扭矩會出現(xiàn)較大的波動，需要定期通過扭矩傳感器校準(zhǔn)。

4、壽命測試時(shí)間較長。

因?yàn)槭艿酱欧壑苿悠黜憫?yīng)時(shí)間較慢的影響，該裝置不能實(shí)現(xiàn)快速地正反向加載，因而壽命測試時(shí)間都比較長。